一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适⛷️用于(yu)産👌量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)🔅零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾🛀🏻碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統🐆及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)☂️根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要🌏滿(man)足✌️頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大✍️了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般👣采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制👌，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不📱控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小⭕車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)🚩張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆⁉️垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料🥵高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手🌈吸料(liao)高度🌈；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)🤩料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料❄️檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在👨‍❤️‍👨可(ke)伸縮🥵過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它🔞可以(yǐ)為闆㊙️料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般🐕為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮🔴帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進🏃‍♂️行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以🌐為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮♊帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝❓。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)♉量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)❗線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集🌈器，潤☂️滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電🏃🏻‍♂️氣控制(zhi)系統等🈲組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌🐇道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🍉油箱(xiāng)具有♌加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單🥵元、油(you)☀️霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)🔞成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗☀️油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料⛷️前✉️需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)㊙️進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機⭐、塗油機(jī)的自動🈲線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高🈲速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學📱對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆🏃‍♂️料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性⛷️皮帶(dài)機，相比♍機(jī)械對中台(tai)🏃🏻‍♂️，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低📱成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖📞壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍💞可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專🈲用機🌈械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🔱這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線