一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車😘零部(bù)🈲件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控💁系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對😍中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhi)方♈式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以♌與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)👌沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足🤞頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加📧大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guang)🔞泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛㊙️機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺💃識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)🌂及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)❌成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)🔅，其中☔現(xian)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料高👉度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單⛹🏻‍♀️張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料🏒高⁉️度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自🛀動調(diào)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)🔱車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)🎯有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)📱垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)💚端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器✔️人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)☎️盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器♊安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它🈲可(kě)以為🐕闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度💜可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度🍓。皮帶(dai)機的速(su)度♌一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機💰離線(xiàn)時的🔞空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)🔞對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于♈投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)💋動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制❌系統(tong)等組成(cheng)。主⁉️要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)🙇🏻鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌🛀道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變🈚頻☀️驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損❌、維(wéi)修後的(de)⭐輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)🏃‍♂️輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bu)👨‍❤️‍👨輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有🚶加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)👉油效果(guo)。電氣系(xì)🤞統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓㊙️成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽😄車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油☎️及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油🥰機(ji)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料🚶‍♀️上(shang)油膜位(wei)‼️置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及🚩油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射⭐效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)🔞拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhōng)✔️台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)♋角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于🔞機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)💛料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)👅位檢測(ce)及雙料(liào)💚檢測。機(ji)械對中(zhōng)🐆台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另❗外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)🌐計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要🏃求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機㊙️器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比🧡機(jī)械對中(zhōng)台❗，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chǎng)⛷️家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采🌈用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)🏃可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)😄的☂️專用(yòng)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shi)♻️應這種(zhong)高⭕節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線