一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yi)般适用于産量要(yao)🌍求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件🐆（汽車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分：機器人、電🈲控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料💜塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(ke)以☀️根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chū)方㊙️式既可以👅與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jīng)确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hai)要💘滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(ren)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機、清洗(xi)✏️機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成，一㊙️般(bān)采♉用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統⛷️，其中現(xiàn)場總線系統💔可能(néng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liào)🤞高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pán)組🙇🏻進行拆垛❗，真空(kōng)吸盤♌組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)料🔅高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)❤️整機器人吸料高(gao)度☀️；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)👅車上，支架可平移(yi)并具有多個🛀🏻可自(zi)由旋轉🌍的調整關(guān)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分♋張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成🚩單(dān)張的闆料由機器(qì)人放置在可伸縮(suo)過渡皮🔴帶上進行(háng)📞傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛👄料高度(dù)🔆不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自🌂動調整機械(xiè)手吸料高度💚；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛料時人工😘将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器🍉安裝(zhuāng)在桁架🔱式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆🈲料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的💁速度(dù)一般🔴為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度✍️可調(diào)整🔆，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前❗對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝⭐。根據(jù)⭐産量✌️大小，闆料清(qing)洗可以分為🈚在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)🌂兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于🐉投産初(chū)期🆚，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pan)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的🚶‍♀️尺(chǐ)♉寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電🔞氣(qi)控制系統等組成(cheng)。主要用于☔标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yan)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)🥰與變🔅頻💃🏻驅💰動機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bu)🔴輥，以提👣供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦📧傷和(he)自愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(dù)下使✏️用并達到zui佳(jia)塗✔️油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故🛀障診🧑🏽‍🤝‍🧑🏻斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖🐪壓♊成(cheng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油🏃🏻及(jí)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shou)集單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移🔞動(dòng)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制🛀，保證闆(pǎn)料⛷️上油膜位☔置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾❌取闆料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tái)、機械💋對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jin)行💃定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動⭕打料(liào)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suo)有打料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中👈台能夠(gòu)🈲滿足各種異性料(liao)的高🌈速對中。另🐪外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tái)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機🧡器人(ren)的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yào)💃🏻求，又避免了機械(xie)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xìng)⭐皮帶機，相比機械(xie)對中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(di)⭐成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器🔞人制造廠(chǎng)家😄與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴☂️的(de)專用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wei)了适應這🐉種🔞高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)🧡行分流，然後由人(rén)工🔞或機🔴器人将其(qi)碼入料架，zui後由🔴鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xian)