一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産量要⁉️求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件💚（汽車🌏零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方⭐式可以(yǐ)根據生産車(che)🚩間的面積進(jìn)行調整🐪，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及📱性能穩⚽定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要🤩滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)🌈洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shì)覺🌂識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡㊙️系(xi)統🎯，其中現場(chǎng)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力🛀🏻分(fen)張👨‍❤️‍👨器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)🌈布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛⛷️，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)♋動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不⭐控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小🈲車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個🏃🏻‍♂️可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器✏️安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料🐇高度(du)✨不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個✌️可自由旋(xuan)轉❤️的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🐉垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料🏒檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它🏃‍♀️可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)🤞洗機、塗‼️油機(ji)的同步。皮♈帶(dai)長度可調整(zheng)😄，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的❓空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以⁉️為闆💃🏻料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🌂線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺😍寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)♉傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束😘噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤✉️滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍🈲鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗⭐工序(xu)時，整機💯可沿(yan)地面軌♋道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹⭕輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布🚶‍♀️輥，以提(ti)☔供良好🌍的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使🔴用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)🚶統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在㊙️沖🏃‍♀️壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手⛷️段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍🤩單元、供(gòng)🔞油及☁️油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和🈲油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保🐕證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人🚩拾取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻力對中台、機(jī)械👄對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一☁️角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中🌈台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打♍料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一🏒模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有📐闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機🌍器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機💯械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台✌️能夠顯(xiǎn)著降低🈲成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠🔴家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自⛹🏻‍♀️動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍🌈可以進(jìn)🏃‍♀️一步提🍓高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用💯機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)👅适應這種💃高(gāo)🥰節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工♊或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線