一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機🎯器人、電♉控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油🔴機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾❗器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)❤️間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)⁉️與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足🔞頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點☎️。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)🛀🏻洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步🥵控制系統(tong)、安全防護系(xi)統👌及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)總線🆚系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料高度🔴依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力☂️分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用⭐氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的🍓真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)㊙️動；拆成單張(zhāng)的闆料🎯采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)❄️架可平移并(bing)具有多個✉️可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛👅料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🔴安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由😘機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮✌️帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)🌐不🐪控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手🏃‍♂️吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉🌂的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料💋檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在🈲可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以📐為🆚闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)🛀。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)🚶洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的✌️速度一(yi)般為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮🌈帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進🏃‍♀️行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖☂️壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🥰線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳🔆動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍🐅鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機⭐可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整💚與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布👉輥，以提(ti)🈚供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗🌈油(yóu)箱具有🌍加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障🔞診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)📞，在❌沖壓成❌形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單㊙️元、供(gòng)油及♋油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有✏️行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移❓動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料🥵上油(you)膜位💁置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)❌狀态，油液溫(wēn)度♉恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾🌈取(qǔ)📐闆料前❄️需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行📞定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力👨‍❤️‍👨對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高🌈速對(duì)中。另外，可采(cai)用📧雙中心設(she)計，以滿足🔞同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)✨及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)🈲位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機❄️器人的(de)軌迹，從♍而既(jì)⚽滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具😍内的要(yào)求，又避💋免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本📐質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比❌機械對(dui)中台✏️，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降♊低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)廠㊙️家‼️與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自💋動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)👨‍❤️‍👨的專用機㊙️械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适💘應這種📱高(gāo)☎️節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由♉人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線