一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓🐆件（汽(qì)車✔️零♋部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)⛱️機、對✏️中(zhōng)台✊、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器🥵人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積🏃🏻‍♂️進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确🔴及(jí)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基🛀礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚🚶架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)♻️洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統📞、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)🎯及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(you)🌂無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)💋成，一般(ban)♌采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高♻️度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張🔆器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動♋貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅💰動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組☂️進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機㊙️器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)🐆可自由(yóu)旋轉😍的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛📞料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)🔴端拾器(qì)上；拆成(chéng)♈單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)⛹🏻‍♀️過渡皮(pí)🔞帶上進(jin)行🆚傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)🔅；垛料❄️高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個⛹🏻‍♀️可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分🧑🏽‍🤝‍🧑🏻張器(qi)靠在✊垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式☔機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手♍放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)🔱離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸🔴，它(tā)可以為(wei)💃闆💰料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)🌂，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖🚶‍♀️壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)⚽清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的🚶‍♀️企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管☁️組件(jian)🈲，油霧🤞收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機🌈可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以🐪保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)🈚輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)👣的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🔴加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳📧塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總☁️線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖❓壓成(cheng)✂️形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)🌈、供油☀️及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電⭐氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制💚，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态🔞，油液(yè)溫度恒(heng)定，保✂️證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台❤️有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)🤩角進行(hang)定🍓位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yong)于❤️機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用㊙️于具(jù)有🔴清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dòng)打㊙️料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器🤟的(de)位📞置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(shè)🤩計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要✍️求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)🏃🏻‍♂️及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)❄️闆料💋位(wei)💁置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足⁉️zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一😄個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采📱用七(qi)👅軸後🐉，機(ji)器🤟人沖(chong)壓自🚩動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這🈲種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然🌍後(hòu)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)💔鏟車将(jiang)料架運(yùn)😘走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線