一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shi)用于産🔅量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器🏃🏻‍♂️人、電控👌系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gēn)據生産車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻間的面(miàn)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)性能💰穩🔱定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點👄。各個(gè)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)礎上加🐪大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了㊙️手臂(bi)，并廣泛采用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗🏒機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)♍無縫集🐅成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制，保持🔞恒定；磁力(lì)💘分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上💘；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在🌍拆垛小車上(shàng)，支架可平✔️移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關😘節，更(gèng)換垛🈲料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆👅垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人👨‍❤️‍👨端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由🔞機器人放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度🔞不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在❗垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)⛷️盤組及雙料💚檢測(ce)傳感器安裝在桁(héng)架式✉️機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料⛷️由機械手📐放(fang)置在可伸縮過渡(dù)皮帶🥰上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進♋行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶💃機的速度一般(bān)為變🚩頻控制，以保(bǎo)證與後續清✏️洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🙇🏻離線(xiàn)時的🐇空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)形前對☎️覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liang)👣大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗🐕兩種(zhong)工藝：離線⁉️清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗㊙️線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側圍的㊙️尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動🧑🏾‍🤝‍🧑🏼力(li)及♍傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)🏃🏻‍♂️組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗👌機具(ju)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌🏃‍♀️道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yi)提🔴供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(ju)有♈加熱系統，可⛱️以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)💔診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元㊙️、供油及🧡油液(yè)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(song)單元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(hua)控制🔴，保證闆料上(shàng)油膜位🙇‍♀️置的準确(què)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射🈲狀(zhuang)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆料🐅前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行🌈定(dìng)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有🐇清洗機(jī)、塗油機的自動🐇線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(ju)有闆料到⛹🏻‍♀️位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中㊙️台能夠🔴滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設❤️計，以(yǐ)滿足☀️同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要⛱️求。台上具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得☂️的✨闆料(liào)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(neng)夠顯著降👅低🔞成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)😍用七軸後，機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進一步提🔴高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的🌍專用(yong)🤟機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)🆚流，然🐉後由人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)❓料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線