一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)💋器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整㊙️，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确🐇及性(xing)能穩🤩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了🐇手臂(bì)，并廣泛(fàn)采🈲用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、清💛洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統♈、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步❓控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有❤️無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般㊙️采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統🥵，其(qi)中現場(chǎng)總線㊙️系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持🛀🏻恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅🐆動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)🔴進行拆(chāi)垛💋，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高🤞度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)🈚動調整(zheng)機🏃🏻‍♂️器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小👅車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(yǒu)多個🤩可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器🤟安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成🌍單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器🌈人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上☔；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)🚶‍♀️整機械(xiè)手吸料(liào)🍓高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)㊙️安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料💋由(yóu)機械手(shǒu)🛀🏻放置在(zai)🔱可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它💔可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)🥵速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為🌂闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清🐅洗(xi)機、塗油(you)機的🔴同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量❤️大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗🈲兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于❓投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)💃體側圍(wei)的🌈尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)🐆及傳動(dong)系🈲統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)👅要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)♉不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機😍可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻🔞驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損✔️、維修(xiu)後的輥(gǔn)系✏️與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布🆚層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可📧以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳🤞塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現🔴場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故❗障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量⭐，在沖(chong)壓成形(xíng)✌️前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸🔴送(song)單元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油💞機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)💞動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shi)取⛱️闆🤩料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)⁉️的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣💃🏻缸(gāng)驅動打(da)👣料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liào)器🏃‍♂️的位(wei)🌂置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tái)能夠㊙️滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設💚計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)🈲求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測🥰及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足㊙️zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jia)㊙️與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(ya)自🐅動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适㊙️應(ying)☔這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線