一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于🔆産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fen)：機器🐅人、電🌂控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以🔴根(gēn)據生産車🌍間的面(mian)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shi)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精📧确及(ji)性❓能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)礎上💯加大⛱️了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shi)别系統🎯、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一⛹🏻‍♀️般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統💋，其中現場總(zǒng)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制💁，保持恒定；磁力(lì)分張✂️器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅🔅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自🔞動調整機(jī)器人📐吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小🙇‍♀️車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關🈲節，更(gèng)換垛♉料時人工🐪将(jiang)磁力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器🏃‍♂️人放(fàng)置在🧡可伸縮過渡(du)皮帶上進行🏃‍♀️傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度✉️不❓控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手🈲吸(xi)料高度⛷️；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支🆚架可(kě)平移并具有多個(gè)🔴可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在♈垛料周(zhou)邊；拆😍垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(héng)架式🏃🏻機械手端拾(shí)器❗上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮👅過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸⭐，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)♻️洗機、塗油機的🔞同(tóng)步。皮帶長度🈚可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，它可以❓為☁️闆料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)🏃🏻‍♂️為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)🍉帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機🚶離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前💯對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車📐廠的💜标(biao)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(kě)以分為⭐在線清洗(xǐ)和離線清洗☀️兩種(zhǒng)工☁️藝：離線清洗适(shi)用于🆚投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側圍♈的📐尺寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guǎn)✍️組件，油霧⁉️收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主🏃要(yào)用于❤️标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機🈲可沿地面(miàn)軌🧑🏾‍🤝‍🧑🏼道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整♈與變(bian)頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mo)損、維修🐕後的輥系(xi)💚與生産線保持同(tong)步。擠幹🔴輥采用無(wu)紡布💞層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗☀️油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在㊙️沖壓😄成形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠🔆常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(song)單🌂元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料✏️上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的🈲均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何💋變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射🌍狀(zhuang)态，油液溫度🌈恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台♍、機械(xiè)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一㊙️角進行定(dìng)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中👅台(tai)适🏃用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有🐪清洗機(jī)、塗油機🥰的自動㊙️線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅💃🏻動😄打🈲料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中台能夠📧滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢🐇測(ce)🔞及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的🌈闆料(liào)位置㊙️圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)💋檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台😘能(neng)夠顯著降低✨成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家🔅與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)🐆應這‼️種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工🐅或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線