一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分🐉：機器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整🈲，如拆垛(duo)車✏️的開出(chu)方式既可(kě)以🈚與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與🧑🏽‍🤝‍🧑🏻沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能🈲穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點🔞。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效👣集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統🌈可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料💁高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制🤞，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張🔞器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料🔞采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高😘度(du)☔不✏️控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人☎️吸料(liao)🥵高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻拆垛小車(che)上，支✊架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔱安裝在機(jī)器人💋端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不⁉️控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調👉整機(jī)械手㊙️吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🔅的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆👅垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)🈲由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度😘一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以🧑🏾‍🤝‍🧑🏼為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)㊙️為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮🐪帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)💘洗、清洗機(jī)離線時的(de)♉空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓♻️成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)🤞在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)♉藝：離線🔆清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)🚶‍♀️量較低的(de)企業，一條(tiao)♊闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍👈的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動🏃‍♂️力🔴及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等📐組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)💋可沿地面(mian)軌🏃道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)🤞頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以🚶‍♀️保證(zheng)磨損👈、維修(xiu)後的輥系(xi)🏃🏻‍♂️與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)🏃‍♀️質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)⭕油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量♍，在沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)🌈常用的工(gōng)💁藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單👉元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)😘元、電♊氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及♍油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)📧，油液溫度(dù)恒定，保🧑🏾‍🤝‍🧑🏼證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械☎️對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進🐪行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測🙇🏻。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機☔、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的⚽氣(qi)缸驅動🏃🏻‍♂️打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器🥵的(de)位置可示(shi)教⭐編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另🚩外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)☔測🌈及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的🔞闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🏃‍♀️迹，從♌而(er)既㊙️滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆㊙️料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)🌈軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)✌️動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)❌高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)✉️手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼鏟車将料(liào)架運✨走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線