一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yào)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(chē)🐕零💚部🔞件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器人☁️、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)❄️塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾㊙️碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)✨布置方(fāng)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整🔅，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以💞與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點💃。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的✂️基(jī)礎上💃加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)✏️架式🥵安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清㊙️洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步🐇控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)總線‼️系(xi)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)♈上；垛料(liao)高度🏃依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力🌐分(fen)張❓器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動♉貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單🍓張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上📞；垛料(liào)❌高🙇🏻度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機‼️器人(rén)吸料💯高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在💁拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工♈将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆㊙️垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮✏️過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)🌍料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機🐪械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉㊙️的(de)調整關(guan)🥰節，更換(huàn)垛料時(shí)人工☎️将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架♉式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料🆚由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)🔞過渡皮(pí)帶🧡上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶💃🏻機的(de)🙇🏻速度一(yi)般🌈為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)💋行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸💃🏻，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)一般📧為(wéi)變⛷️頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗👅油(you)機的同(tóng)步。皮💋帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前☂️對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的⛱️标(biao)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及♋傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)♌組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)❤️氣控制(zhì)🙇🏻系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍🤟鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自🏃🏻行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)清洗🏃🏻工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻驅動(dòng)‼️機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)⁉️後的🌈輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用🌈無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)⭕傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)🌐加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介💁質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使🚩用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓⭐成🆚形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)🌈車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)⛹🏻‍♀️油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單🏃🏻‍♂️元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組🏃‍♀️成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機♍構，在(zai)不👣需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數✏️字(zi)化控制(zhì)🔞，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和㊙️油膜(mo)厚度的(de)‼️均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何💛變化(hua)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)⭐，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)😘對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tái)适🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動💃打(da)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)🙇‍♀️有打料(liào)器的位(wei)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測🈲及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠🙇‍♀️滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)🌈同時處(chù)理一💁模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有✍️闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)👌而既滿(man)足✉️zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xie)對中😄台(tai)的複🔅雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)🌈檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖🥰壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍🧡可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)♌專⭐用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分💜流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由🌏鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線