一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)💔産量要👅求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件👨‍❤️‍👨（汽車(che)💔零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油⭐機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平🌍行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)🔞能⭐穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性🚶，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)👈泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人❄️、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶👌、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🌍及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成🆚，一(yi)⁉️般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中👈現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛🐆料高♻️度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持🏃‍♀️恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動🏒貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)♻️動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料❤️采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)⚽不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)♌動調🤟整機(jī)器人🛀🏻吸料(liào)🔞高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)🔴将磁力分(fèn)張器靠在(zài)㊙️垛料周邊(bian)；拆✔️垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由💘機器(qi)人放置在(zai)🏃🏻‍♂️可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行✏️傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料⭐高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)🍓動調整機(jī)械手吸料(liao)高度😘；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小⭐車(chē)上，支架可(kě)平❤️移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🐆的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸🌈盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的🤞闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度🐉。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進😍行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以🔴為(wéi)🐇闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)🔱壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)🥰，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🌍線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動🌈力及傳(chuan)🌏動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電✂️氣控制(zhì)🌈系統等組(zu)成。主要用(yòng)于📱标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍🛀鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌❓道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整🔆與🏃‍♀️變(bian)頻👌驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)🐕後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好🏃🏻‍♂️的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并🐪具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環🏒境溫度(du)下使‼️用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系❗統采(cǎi)用具有現(xian)❓場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成🐕形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)🔆用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)🍓及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有♊行走(zǒu)機構，在不(bú)🧡需要塗📱油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)🌍上油膜位(wei)🔴置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取🐕闆(pan)料前💯需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重♈力(li)對中台✔️、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)📐的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教♌編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中🈚台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具🚩内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中♉台的複(fú)雜機構。光(guang)學💰對中台(tai)本💰質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🌏檢測的(de)磁性📱皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器💃🏻人👣制(zhi)造廠🈲家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)🔞軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專👌用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)⁉️适應這種(zhǒng)高❤️節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線