一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産☂️量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)器人、電🐇控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積❌進行調(diao)整📱，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能穩👣定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性♊，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大🌏了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣📐泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶、同(tong)步♈控制系統、安(an)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集🈲成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一✉️般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qí)中🛀🏻現場總線系(xi)統🍉可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liao)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制👄，保(bao)持恒定♻️；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動💚貼近垛料；采(cǎi)用🥰氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liào)高🌍度✔️不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小☀️車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉🌏的調(diao)整關節，更換垛(duo)料時人工☎️将磁(cí)力分⚽張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由🔴機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料🈚高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機🤞械手吸料(liào)🍓高度💃；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)⛹🏻‍♀️拆垛小車上，支(zhī)🔞架可平🌈移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)🈚節，更換垛✨料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在🍓垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)🈚安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶🚩上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度❤️。皮(pi)帶🧡機的速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗🛀油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以為🔅闆🏃料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的🌈速度(du)一般🐇為變👨‍❤️‍👨頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(cheng)㊙️形💋前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據⭐産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清💚洗(xǐ)和離💘線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于♊投産(chan)初期📱，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺😍寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(yóu)霧收集💃🏻器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍❗鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆✂️料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與🐇變(biàn)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)♈保證磨損、維修(xiū)後的輥系🤩與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹💋輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(cā)🔱傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環💔境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現💁場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故🌐障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓📱成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)📱車廠常用🏃🏻‍♂️的工(gōng)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單☂️元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油💁機具有行走(zou)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何☎️變化(huà)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)🛀，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人🐪拾(shi)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測㊙️。重力對中台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用🥰于具有(you)清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(ji)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙㊙️模雙件的要(yao)求。台上具有🚶‍♀️闆(pan)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得🌏的闆料🐕位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既🌈滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tai)的複💞雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhi)上是一個具有(yǒu)闆🌈料到位檢測(ce)及雙料☁️檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)⁉️造廠🌂家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)♊用七軸後👄，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進🚩一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)📱這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然💘後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由☀️鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線