一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部🌈件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)㊙️、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機❤️、闆料塗(tú)油㊙️機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統🌈及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方🈲式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精🏃🏻‍♂️确🔱及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)☎️基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機✏️、清洗(xi)👨‍❤️‍👨機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶💞、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成♉，一(yi)般采🔞用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛⭐料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制⛱️，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛🚶料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單🔆張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)🐆；垛料🌈高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人👨‍❤️‍👨吸料(liào)高度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)㊙️拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)💁将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)❓可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行🔴傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🙇‍♀️高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)✌️械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)🈲料時人工(gong)将磁力分(fèn)💋張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式🔱機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮🏃🏻‍♂️過渡(dù)皮帶❗上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可♍以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的❌同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機㊙️離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可🔴以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)🏃‍♀️速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)✔️可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)✔️壓成形前(qian)💜對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的㊙️标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)✍️動系🔆統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等⚽組(zǔ)成。主🌐要用(yong)于标準闆(pǎn)☀️材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及🔞鋁闆等(deng)闆🚶料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌📧道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻🧡驅🔱動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以🈚保證(zheng)磨損、維修(xiū)🏒後的輥系(xì)🔞與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提㊙️供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🔅加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)🈲質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系🈲統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成㊙️形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)🚶‍♀️用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單🤞元、油(yóu)霧收集單(dān)✔️元、電🐆氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和⭕油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及🛀油☂️液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台🔴有重🔞力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力🔞對中台(tai)适🤟用于機(jī)器🐪人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動🔞線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🥰氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位✂️置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測❗及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中🌂台(tai)能夠滿足(zu)各種異🧑🏽‍🤝‍🧑🏻性(xìng)料的高速(sù)對中。另🌂外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設⭕計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢🐅測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器❄️人🐅制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高📱節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)✌️後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線