一(yī)、多機連(lián)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shì)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要求(qiú)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xíng)沖壓件(jiàn)（汽車零(ling)部件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qì)人、電‼️控(kòng)🥵系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tu)油⭐機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)機器🐕人(ren)端拾器(qì)。具體布(bù)置方式(shi)可以💃🏻根(gēn)據生産(chan)車間的(de)面積進(jin)行調整(zheng)，如拆垛(duo)車的開(kai)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平㊙️行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiu)負載大(dà)、運行軌(guǐ)迹精确(que)及性能(néng)穩定可(ke)靠等搬(bān)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(te)性，還要(yao)滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yun)機器人(ren)的基🏒礎(chu)上加🔞大(dà)了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cai)🐕用棚🧑🏾‍🤝‍🧑🏼架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(ren)、拆垛機(ji)、清洗機(ji)、塗油機(jī)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别系統(tong)、各種皮(pi)帶、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xì)統有效(xiào)集成，一(yī)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(ye)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhōng)現場總(zong)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhǒng)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車👈上(shàng)；垛💰料高(gao)❗度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kòng)制，保持(chí)✨恒定；磁(ci)力分張(zhang)器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)❄️貼近垛(duo)🈲料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jin)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運動(dong)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不🤩控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)💛器人吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在⛷️拆垛(duo)小👉車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分👄張器(qi)靠在‼️垛(duo)料周邊(biān)；拆❌垛用(yòng)真空吸(xi)⭐盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器⁉️安裝(zhuang)在機器(qì)人端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度🈲不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shǒu)☎️吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸💛盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(ji)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)械手🆚放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以♊為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度✨。皮帶(dai)🆚機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)🏃🏻‍♂️帶長度(du)🌏可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度🌈。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般㊙️為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清💘洗機(jī)、塗油機(ji)的🈲同步(bu)。皮帶長(zhang)度📞可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)😘行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)🍉空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓成形(xíng)前對🌈覆(fù)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wéi)汽車廠(chang)的🍉标準(zhun)🏃🏻工藝。根(gēn)據産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清🔞洗和(hé)離☎️線清(qing)洗兩種(zhǒng)工藝：離(lí)線清洗(xǐ)适用于(yu)投産初(chū)期，單車(che)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗⭐線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整體(ti)側🔴圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xì)，動力💋及(ji)🈲傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xì)統，集束(shù)🔞噴管組(zu)件，油霧(wù)收集器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yǐ)及電氣(qi)控制🌏系(xì)統等🔱組(zǔ)成。主要(yào)用于标(biao)準闆♌材(cai)、未塗層(ceng)、鍍🧑🏽‍🤝‍🧑🏻鋅闆(pan)以及鋁(lü)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗🔴機(ji)具有自(zì)行走機(ji)構，在不(bu)需要清(qīng)洗♻️工序(xu)時，整機(jī)可沿地(di)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(ya)力調整(zhěng)與✨變頻(pin)驅動🐕機(ji)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(dù)，可以🌐保(bǎo)證磨損(sun)、維修後(hòu)的輥系(xì)與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用🈲無紡(fang)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提🔴供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗🤟油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tong)，可🆚以使(shi)清洗介(jie)質在不(bu)同環㊙️境(jing)溫度下(xia)使🐪用并(bìng)達到zui佳(jia)塗💋油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhěn)♍斷。

（6）闆(pan)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liang)，在沖壓(yā)成形前(qian)對闆料(liao)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(yóu)是汽車(chē)廠常用(yong)的工藝(yì)手📧段，适(shì)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(you)噴槍單(dān)元、供油(you)及🔴油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liào)輸🔴送單(dan)元、油霧(wù)收🔞集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(yǒu)㊙️行走機(ji)構，在不(bú)需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yòng)數字化(huà)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mo)位📐置的(de)準确和(hé)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(shè)㊙️狀态，油(you)液溫度(du)恒定，保(bǎo)🚩證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(dì)放置在(zài)模具内(nèi)，在機器(qi)人拾取(qǔ)闆料前(qián)需要對(dui)闆料進(jin)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tái)👈有重力(li)對中台(tái)、機械對(duì)中🏃‍♀️台及(ji)光學對(duì)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zi)由滑向(xiang)一角進(jin)行定⁉️位(wèi)，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)。重力對(duì)中台适(shì)用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qīng)洗機、塗(tu)油機🔆的(de)自動線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣缸💯驅(qū)動打料(liao)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所有(you)打料器(qi)的位置(zhi)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。機械對(duì)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yì)🤞性料的(de)高速對(dui)中。另👈外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xīn)設計，以(yi)滿足🤞同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuāng)模雙件(jian)的要求(qiú)。台上具(ju)有💜闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆♈料(liao)位置圖(tu)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diao)整機🌈器(qì)人的軌(gui)迹，從而(ér)既滿足(zu)🔞zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中🐉台的(de)複💃🏻雜機(jī)構。光學(xué)🌈對中台(tai)本質上(shang)是一個(gè)具有闆(pǎn)❌料到位(wèi)檢測及(jí)雙料✨檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhong)台能夠(gòu)顯著降(jiang)♌低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zao)廠家與(yu)系統集(jí)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(rén)沖壓自(zi)⛹🏻‍♀️動化生(sheng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進一步(bù)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(áng)貴的專(zhuan)用機械(xiè)手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guò)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhe)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(háng)分流，然(ran)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiāng)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)