一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件🔞（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)⚽人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)🥰進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)🏃🏻‍♂️機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)📞識别🏒系(xi)統🙇‍♀️、各種(zhǒng)✊皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效集📱成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)🍓高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(dìng)🐆；磁力分(fèn)張‼️器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用♊氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛👣，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料✨采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛👈料(liao)高✔️度不(bu)♌控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度🌂；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉☔的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆⭕垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由♊機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮♈過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)✍️傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)🤟料高度(du)♊不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手✊吸料(liào)高度☔；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)🥰車上，支(zhi)🙇‍♀️架可平(ping)⛹🏻‍♀️移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)💯安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清♉洗機(ji)、塗🧡油機(jī)的㊙️同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸💁，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖🌈壓成(chéng)形💚前📞對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)💋廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期✂️，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條💘闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側圍(wéi)🐅的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)系🆚統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自🐅行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)🔴保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈⚽功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)♍加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)💜境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現✔️場(chang)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)🌍壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠🈲常(cháng)用的工(gong)㊙️藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗🔞油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)塗👈油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位☁️置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台☀️有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(ding)🐇位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yu)♌機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣🔴缸(gāng)驅💜動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)🔴置可示(shì)教💃編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料⭕檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)🌍外，可采(cai)用雙中(zhong)心設🐅計(jì)，以滿足(zú)🛀同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測♉及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位👣置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆☀️料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)🔞檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhì)🌈造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進❗一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專🔆用機(jī)🔞械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适㊙️應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線