一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适🔞用于☔産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對㊙️中台(tái)、線尾🧑🏽‍🤝‍🧑🏻碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以💃🏻與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要😘滿足(zu)⛱️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)🥰。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機☀️、清🥵洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶💯、同步🚶控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示♊，并(bing)具有📧無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效🏃🏻‍♂️集成，一般(bān)🌈采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)🏒依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)❌貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)💃真空吸盤組(zǔ)🔆進行拆垛♻️，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)✂️不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調㊙️整機(jī)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具㊙️有多(duō)個可自由旋(xuan)轉❤️的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在🌂垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)🔆傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上👌；垛🚶‍♀️料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)㊙️整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支💃架(jià)可平🐉移并具(jù)💃🏻有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)⭐将磁力分張(zhang)器靠在🙇🏻垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式👨‍❤️‍👨機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為🏃🏻‍♂️闆♊料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度🔞。皮帶機(jī)的速度一般(ban)⭕為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度✉️可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可🏃以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的💋速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)📐，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的💛空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成形🐆前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的❤️标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為✉️在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的🔱企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整⚽體(tǐ)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)🏒材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及🔞鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的📞清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)✌️不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證✌️磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)☎️輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)🏃‍♀️境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功✌️能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量✊，在💯沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍🔞單(dān)‼️元、供✨油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電🏃🏻‍♂️氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油✔️機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位🔴置(zhi)的準确和🔞油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度✉️恒定(dìng)，保㊙️證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力🚩對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另✌️外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢☀️測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人🌈的軌迹，從(cong)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼而既🌈滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本♍質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台⛷️，光(guang)學對中台👉能(néng)夠顯著降⚽低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)制🚶‍♀️造廠🧑🏾‍🤝‍🧑🏼家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七⚽軸後，機器(qi)人沖⭐壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍⛱️可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高🌈節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線