一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)😄産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓㊙️件（汽🐕車(che)零👣部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電🌈控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機🌐、闆料塗(tú)油機、對🐅中(zhōng)台🔞、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)🈲人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車✂️間的面(mian)積進行調(diào)整✊，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平🌍行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精🔞确🔴及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性❤️，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂📐，并廣(guang)泛采用棚(péng)♈架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清✨洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺🐕識(shí)别系統、各(gè)種👣皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏⛹🏻‍♀️幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集🔱成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定㊙️；磁(cí)力分張器(qi)依💋靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)🚶‍♀️；垛❤️料👈高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平👅移并具(jù)有多個♉可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)🏒垛料周邊(biān)；拆💔垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)🐅安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)🌐單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)🙇🏻不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小💞車(chē)上，支架可(ke)平💃🏻移并具(ju)有多個👉可(ke)自由旋轉(zhuǎn)💃的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)🏃‍♀️張器靠在(zai)🧡垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)🙇‍♀️上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般🌈為變💋頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進💔行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機㊙️離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆👈料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶♈機的(de)🏃‍♂️速度一般(bān)為變🈲頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)♋廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)👣藝：離線💔清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)🌈線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管❌組(zu)件⭐，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主🚩要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆🚶料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自🌍行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損🐅、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用🐉無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有♻️加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環👣境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總📞線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓💋成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)🌈藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)☎️單☔元、供🏒油(yóu)及💃油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)💃🏻成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗㊙️油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)㊙️，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環❓境(jìng)溫度如何(hé)💰變化，供油(you)及油🔴液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)✨，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重🙇‍♀️力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)💞缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測💯及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中🌈台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高⛷️速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足👅同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)㊙️測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆✉️料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本🍉質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🏃檢測的(de)磁性✔️皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)❗，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠🏒家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後🙇‍♀️，機器(qi)㊙️人沖🍓壓自(zi)💋動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适🚩應✏️這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)👅行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将👨‍❤️‍👨料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線