一、多機連線機(ji)械手

分為多機滑(hua)塊同步模式及滑(hua)塊自由模式，一般(bān)适用于産量要求(qiú)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guan)和成形性要求較(jiao)高的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dòng)化生産線的一般(ban)構成

典型的機器(qi)人沖壓自動化生(shēng)産線包含以下部(bu)分：機器人、電控系(xì)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統及(ji)機器人端拾💃器。具(jù)體布置方🌈式可以(yi)根據生産車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻間的(de)面積進行調整🐕，如(ru)拆垛車的開出方(fāng)式既可以與沖壓(yā)線平🔞行也可以與(yu)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qì)人除了要求負載(zǎi)大、運行軌迹精确(que)及性🔴能穩定可靠(kào)等搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還要(yao)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(da)、工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點。各(ge)個生産廠家的沖(chong)壓機器人都在普(pu)通搬運機器人的(de)基礎🧡上💚加❓大了電(dian)動機功率及減速(su)機規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系統(tong)

機器人沖壓(ya)自動化系統需要(yào)集成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清🐕洗機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視覺(jiao)識别系統、各種皮(pi)帶、同步♊控制系統(tǒng)、安全防護系統🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及(ji)大屏幕顯示，并具(ju)有無縫集成進工(gong)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duo)的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采(cai)用以太網與工業(yè)現場總線二級網(wǎng)絡🔴系統，其中現場(chǎng)總線系統可能同(tóng)時搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統

目(mù)前常見的拆垛系(xi)統有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛(duǒ)小車/桁架式(shi)機械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動液壓升(shēng)降台車上💋；垛料高(gao)度⚽依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系統(tong)控制，保持恒定；磁(ci)力🐇分張器依靠氣(qì)動或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采用(yong)🔴氣缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運✨動；拆(chāi)成單張的闆料㊙️采(cai)用磁性皮👨‍❤️‍👨帶傳輸(shū)。

（2）機器人(rén)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zheng)機器人吸料👈高度(du)；磁力分張器支架(jià)安裝在🈚拆垛小車(chē)上，支♻️架可平🔱移并(bìng)具‼️有多個可自由(yóu)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分⛱️張器靠(kao)在垛料周邊；拆🏒垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qi)安裝在機器人♊端(duān)拾器上；拆成單張(zhang)的闆料由機器人(rén)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行傳(chuan)輸。

（3）桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度不(bú)⭕控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(dù)自動調整機械手(shou)吸料高度❄️；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支架(jià)可平移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關❄️節，更換垛(duǒ)🚶料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝在(zài)桁架式機械手端(duān)拾器上；拆成單張(zhang)的闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶🔞上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以🔅為(wei)闆料提供穿過清(qīng)洗機所需的移動(dong)速度。皮帶機的速(su)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空間(jian)。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳(chuan)輸，它可以😄為闆料(liào)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(du)。皮帶機的速度一(yi)般為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bù)。皮帶長度㊙️可調整(zheng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機🏃‍♀️離(li)線時的空間。

随着客戶對汽車(che)表面質量的要求(qiú)越來越高，在沖壓(ya)成形⭕前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗已(yi)經成為汽車廠的(de)标準💰工藝。根據産(chan)量大小，闆料清洗(xi)可以分為在線清(qīng)洗和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清洗(xi)适用于投産初期(qī)，單車型産量較低(dī)的企業，一條闆料(liào)清洗線可以供應(yīng)2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗适(shì)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(chē)整體側🎯圍🈚的尺寸(cùn)，在線清洗機的規(guī)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dòng)力及傳動🐆系👅統、液(yè)壓調整機構，清洗(xǐ)過濾系統，集束🧑🏽‍🤝‍🧑🏻噴(pēn)管組件，油霧收集(jí)器，潤滑系統，行走(zou)機構，以及電氣控(kòng)制系統等組成。主(zhǔ)🌈要用于☁️标準闆材(cái)、未塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆❌料、卷(juàn)料的清洗。清洗機(ji)具有自🤩行走機構(gou)，在不需要清洗工(gong)序時，整機可沿地(di)面軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與(yu)變頻驅動🌐機構，通(tōng)過精确調整壓力(lì)與速度，可以保證(zhèng)磨損📱、維修後的輥(gun)系與生産線保持(chi)同步。擠幹輥采用(yòng)無紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的擠(jǐ)幹和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗油箱(xiang)具有加熱系統，可(ke)以使清洗介質在(zài)不同環☎️境溫度下(xià)使用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系統(tong)采用具有現場總(zong)線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可以(yi)進行參數設定、故(gu)🏃🏻障診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保證(zheng)闆料在較高速度(dù)下拉延成形時的(de)質量，在沖壓成🈲形(xíng)前對闆料進行局(ju)部塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的工(gong)藝手🏃🏻段，适用于自(zì)動化沖壓線的塗(tu)☁️油機。

塗油機主要(yao)用于闆材拉延前(qian)的塗油工序，由噴(pēn)槍🐕單元、供油及油(you)液保溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收集(jí)單元、電氣控制單(dan)元及機身等組成(chéng)。塗油機具有行走(zǒu)機構，在不需要塗(tú)油時可以移動離(li)線。噴嘴采用數✉️字(zi)化控制，保證闆料(liao)上油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wēn)度如何㊙️變化，供油(yóu)及油🚶液保溫單元(yuan)均處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度🆚恒(héng)定，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放置(zhì)在模具内，在機器(qi)人拾取闆料前🏃🏻需(xu)要對闆料進行對(duì)中。常用的對中台(tái)有重力對⭕中台、機(ji)械☎️對中🤞台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力自(zì)由滑向一角進行(háng)定位，台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測♌。重力🔆對中(zhong)台适用于機器人(ren)直接放置闆料，不(bú)适用于具有清洗(xi)機、塗油機的自動(dòng)線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側的(de)氣😍缸驅動打🌈料器(qì)向中心推，從而實(shí)現精确定位。所有(yǒu)打料器🔅的位置可(ke)示教編程，對中台(tái)具有闆料到位檢(jian)測及雙料♍檢測。機(jī)械對中💃台能夠滿(man)足各種異性料的(de)高速對中。另外，可(kě)采用雙中心設計(ji)，以滿足同時處理(lǐ)一模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台上(shang)具有🍓闆料到位檢(jian)♻️測⭕及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(lì)用拍照獲得的闆(pan)✊料☔位置㊙️圖像經視(shì)頻處理軟件後自(zì)動調整機器人的(de)軌迹，從而既滿足(zú)zui終将闆料精确置(zhi)入模具内的要🧡求(qiú)，又避免了機械對(dui)中台的複雜機構(gòu)。光學對中台本質(zhi)上是一個具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性皮(pi)帶機，相比機械對(dui)中台，光學對中台(tai)能夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qi)

标準六軸機(jī)器人用于沖壓生(shēng)産能夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一步提(tí)高生産率，近年來(lái)機器人制造廠家(jia)與系統集成商紛(fēn)紛研發附加七軸(zhóu)。采用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線的生産節拍(pai)可以進一步提💃🏻高(gao)到12件/min，使(shi)得機器人自動化(huà)沖壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的專(zhuan)用☔機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化沖壓(yā)線的生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就超(chāo)過勞動極限，為了(le)适應這種🙇🏻高節奏(zòu)的産出，需要先對(duì)沖壓件成品進行(hang)分流，然後由人工(gong)或機器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟車(che)将料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産線