一(yi)、多機連線機(ji)械手

分為多(duō)機滑塊同步(bù)模式及滑塊(kuai)自由模式，一(yi)般适用于産(chan)量要求較大(da)且品類衆多(duo)的小型沖壓(yā)件。

二、多機連(lian)線機器人

一(yi)般适用于外(wài)觀和成形性(xìng)要求較高的(de)大型沖壓件(jiàn)🌈（汽車🏒零部🆚件(jian)等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化(hua)生産線的一(yī)般構成

典型(xíng)的機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線包含以(yi)下部分：機器(qi)💃人🚶、電☀️控系統(tong)、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料(liào)塗油機、對中(zhōng)台、線尾😄碼垛(duo)系統、安全防(fang)護系統🔱及機(jī)器人端拾器(qi)。具體布置方(fang)式可以根據(ju)生産車間的(de)面積進行調(diao)整，如拆垛車(chē)的開出方式(shì)既可以✔️與沖(chòng)壓線平行也(ye)可以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生(shēng)産用機器人(ren)除了要求負(fù)載大、運行軌(guǐ)迹精⁉️确及性(xìng)能穩定可靠(kào)等搬運機器(qì)人所共有的(de)特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業(yè)範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特(tè)點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓(yā)機器人都在(zài)普通搬運機(jī)器人的基✔️礎(chu)上💃🏻加大了電(diàn)動機功率及(jí)減速機規格(gé)，加長了手臂(bì)，并廣泛采用(yong)棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機(ji)器人沖壓自(zì)動化線控制(zhi)系統

機(ji)器人沖壓自(zì)動化系統需(xu)要集成壓力(lì)機、機器人、拆(chāi)🈲垛💚機、清洗機(jī)、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測(cè)裝置、視覺⭕識(shi)别系統、各種(zhǒng)皮帶📐、同步控(kòng)制系統、安全(quan)防護系統㊙️及(jí)大屏幕顯示(shi)，并具有☔無縫(feng)集成進工廠(chǎng)MES系統的(de)能力。為了把(bǎ)如此多的智(zhì)能控制系統(tǒng)有效集成，一(yī)般🍓采👄用以太(tai)網與工業現(xiàn)場總線二級(ji)網絡💋系統，其(qí)中現場總線(xiàn)系統可能同(tóng)時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常(chang)見的拆垛系(xì)統有三種，分(fèn)别是專用拆(chāi)垛機/機(jī)器人+拆(chāi)垛小車/桁架式機械(xie)手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)液壓升降台(tái)車上；垛料高(gāo)度♌依靠與光(guang)電傳感器與(yu)液壓系統控(kòng)制，保持恒定(ding)；磁力分張器(qi)依❤️靠氣動或(huò)電動驅動自(zi)動貼近垛🚩料(liao)；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤(pan)組㊙️進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆(chai)成單👣張的闆(pan)料🔞采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器(qi)人+拆垛(duo)小車

其結構(gou)特點是垛料(liao)放置在可移(yí)動的拆垛小(xiao)車上；垛料高(gāo)度不控制，拆(chāi)垛時依靠計(jì)算的闆料厚(hou)度自動調整(zhěng)機器人🤟吸料(liào)高度🐕；磁力分(fèn)張器支架安(ān)裝在拆垛小(xiao)🈚車上，支⭐架可(ke)平移并具有(you)多個可自由(yóu)旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛(duo)料時人工将(jiang)磁力分張器(qì)靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及(jí)雙料檢測傳(chuán)感器安裝在(zài)機器人端拾(shí)器上；拆成單(dān)張的闆料由(yóu)機器人放置(zhi)在可伸縮過(guò)渡皮♋帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機械手(shǒu)吸料⛷️高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在❤️垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在桁架式(shì)機械手端拾(shi)器上；拆成單(dān)張的闆料💰由(you)機械手放置(zhi)在可伸縮♍過(guo)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸♋，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yi)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮🌐帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清🔱洗、清洗(xǐ)機🤞離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆(chai)垛完成後單(dan)張闆料的傳(chuán)輸，它可以為(wéi)闆料提供穿(chuān)過清洗機所(suǒ)需的移動速(su)度。皮帶機的(de)速度一般為(wei)變頻控制，以(yǐ)保證與後續(xu)清洗機、塗🍉油(yóu)機的同步。皮(pi)帶長度可調(diào)整，以填補不(bú)進🈚行闆料清(qing)洗、清洗機離(li)線時的☂️空間(jian)。

随着客(ke)戶對汽車表(biǎo)面質量的要(yao)求越來越高(gao)，在沖壓成形(xíng)🤞前對覆蓋件(jian)闆料進行清(qing)洗已經成為(wéi)汽車廠的标(biao)準工藝。根據(jù)産量大小，闆(pǎn)料清洗可以(yi)分為在線清(qīng)洗和離線清(qing)洗兩種工藝(yi)：離線🥰清洗适(shi)用于投産初(chū)期，單車型産(chǎn)量較低的企(qi)業，一條闆料(liào)清洗線可以(yi)供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為2m；在線清洗适(shi)用于批量較(jiào)大的企業，為(wei)适應轎車整(zhěng)體側圍的📱尺(chǐ)寸，在線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系(xi)，動力及傳動(dong)系統、液壓調(diào)整機構，清洗(xǐ)過濾系統，集(ji)束噴管組件(jiàn)🍉，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行(hang)走機構，以及(jí)電氣控制系(xi)統等組成。主(zhu)要用于标準(zhǔn)闆材、未塗層(ceng)、鍍⛷️鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有(you)自行走機構(gou)，在不需要清(qīng)洗🏃工序時，整(zheng)機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨(dú)立的壓力調(diào)整與變頻驅(qū)動機構，通過(guo)精确調整壓(yā)力與速度，可(ke)以保證磨損(sun)、維修👈後的🍉輥(gǔn)系♊與生産線(xian)保持同步。擠(jǐ)幹輥采用無(wú)紡布層壓布(bù)輥，以提供良(liáng)好的擠幹和(hé)張緊性能，并(bìng)具有防擦傷(shāng)和自愈✌️功能(neng)。清洗油箱具(jù)有加熱系統(tǒng)，可以使清洗(xǐ)介質在不同(tóng)環♈境溫度下(xia)使用并達到(dào)zui佳🐆塗油效果(guo)。電氣系統采(cai)用具有現場(chǎng)總線通信功(gōng)🎯能的PLC控(kòng)制，通過觸摸(mō)屏人機界面(mian)可以進行參(can)數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了(le)保證闆料在(zài)較高速度下(xià)拉延成形時(shí)的質量🏃‍♂️，在沖(chong)🐉壓成形前對(duì)闆料進行局(jú)部塗抹拉延(yán)油是汽車廠(chǎng)常用🐕的工藝(yi)手✍️段，适用于(yu)自動化沖壓(yā)線的塗油機(ji)。

塗油機主要(yao)用于闆材拉(la)延前的塗油(you)工序，由噴槍(qiang)單⛷️元、供油及(ji)油液保溫單(dan)元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸(shu)🐉送單元、油⭐霧(wù)收集單元、電(dian)氣控制單元(yuán)及機身等組(zu)⭐成。塗油🧡機具(ju)有行走機構(gòu)，在不需要塗(tu)油時可以移(yi)動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化(hua)控制，保證闆(pǎn)料上油膜位(wèi)置的準确和(hé)油膜厚度的(de)均勻。不管環(huan)🌈境溫度如何(hé)♉變化，供油及(jí)⭐油液保溫單(dān)元均處于等(děng)待噴射狀态(tài)，油液溫度恒(héng)定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證(zhèng)闆料被準确(que)地放置在模(mó)具内，在機器(qi)人拾取闆🙇🏻料(liào)前需要對闆(pǎn)料進行對中(zhong)。常用的對中(zhong)台有重力對(dui)中台、機械💜對(dui)中台及光學(xué)對中台三種(zhong)。

1）重力對(duì)中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的(de)斜面上依靠(kào)重力自由滑(huá)向一角進行(hang)👉定位，台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。重力🐕對(dui)中台适用于(yú)機器♍人直接(jie)放置闆料，不(bu)适用于具有(you)清洗機、塗油(you)機🈲的自動線(xiàn)。

2）機械對(dui)中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊(kuài)，再由另外三(sān)側的氣缸驅(qū)動打料器向(xiang)中心推，從而(er)實現精确定(ding)位。所❗有打🌈料(liào)器的位置可(ke)示教編程，對(dui)中台具有闆(pǎn)料到⚽位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。機械對中台(tai)能夠🈲滿足各(ge)種異性料的(de)高速對中。另(ling)㊙️外，可采用✉️雙(shuāng)中心設計，以(yǐ)滿足同時處(chu)理一模兩件(jiàn)或雙🏃‍♀️模雙件(jiàn)的要求。台上(shàng)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年(nian)發展的技術(shu)，其原理是利(li)用拍照獲得(dé)的闆💚料位置(zhì)圖像經視頻(pín)處理軟件後(hòu)自動調整機(jī)器人的軌迹(ji)，從而既滿足(zu)♊zui終将闆料精(jing)确置入模具(jù)内的要求，又(you)避免了機械(xie)對中台的複(fu)雜機構。光學(xué)對中台本質(zhi)上是一個具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測的磁性(xing)皮帶機，相比(bi)♊機械對中台(tai)，光學對中台(tái)能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾(shi)器

标準(zhun)六軸機器人(rén)用于沖壓生(sheng)産能夠達到(dào)8件/min的生産節拍(pai)，為了進一步(bù)提高生産率(lü)，近年來機器(qi)人制造廠家(jia)與系統集成(cheng)商紛紛研發(fā)附加七軸。采(cai)用七軸後，機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的生産節拍(pai)可以進一步(bù)提高到12件/min，使得(de)機器人自動(dong)化沖壓線的(de)生産率能夠(gòu)與昂貴💞的專(zhuān)用機械手高(gao)速線一較高(gao)下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動(dòng)化沖壓線的(de)生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工(gōng)位的負荷就(jiu)超過勞動極(ji)限，為了适應(yīng)這種高節奏(zòu)的産出，需要(yao)先對沖壓件(jian)成品進行分(fen)流，然後由人(rén)工或機器人(rén)将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車(che)将料架運走(zou)。

自(zi)動化沖壓生(sheng)産線