一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産🈲量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓🤞件（汽車(che)零♻️部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器🌈人💚、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diao)整🙇🏻，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xìng)能🏒穩🏃定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的㊙️基🛀礎上加(jia)大✨了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采❗用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人🏃‍♂️、拆🚶‍♀️垛機👨‍❤️‍👨、清洗(xǐ)✌️機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别❗系(xi)統、各種皮帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、同(tong)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有🍓無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集⛷️成，一般⛹🏻‍♀️采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liao)高度👌依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(ju)陣📧布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(chéng)單❤️張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)👅動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具😘有多個📱可(ke)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器🛀🏻安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fàng)置在🤞可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liào)高度✉️；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)🥵節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆🤞垛用真(zhen)空吸👄盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)💘放置在可伸縮(suo)過渡皮帶💃上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yī)般為變♊頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮🌍帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進‼️行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶💋機的速度(du)✨一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的❄️标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離線清洗💚兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chan)量較低的🌈企業(ye)，一條🌂闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件🈲，油(you)霧☁️收集器，潤📞滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電🌂氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)⁉️材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗🥰工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與🥰變(bian)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yi)保證🔞磨損、維修(xiu)後的輥系♊與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹⭕輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提👅供良好的(de)擠幹和張📞緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)❗加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環⛷️境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功🈚能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠✏️常用的工(gong)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及📞油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單🔞元、油(you)霧收☀️集單元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yao)塗🏃🏻‍♂️油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位🔅置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)，油液溫度🧡恒定(dìng)，保證噴射💃效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取闆🔱料前🔆需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進行定💰位🏃🏻，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tai)适用于🌏機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用🈲于具有(yǒu)🔴清洗機、塗油機(jī)的自動🧡線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所🚶‍♀️有打料(liào)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中🔞台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高😍速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(ji)，以滿足同時處(chu)理一🌈模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測❌及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得🍉的💞闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具🏃‍♂️内(nei)的要☔求，又避免(mian)了機械對中🌐台(tai)的複⭐雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)🔞，光學對中台🔴能(néng)夠顯著降低✂️成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)🎯造廠💁家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進🌈一(yi)步提❄️高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械🚶手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了🥵适應(ying)💯這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(you)人工或機🔞器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由✔️鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線