一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适♉用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零✍️部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)♌、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體🧑🏾‍🤝‍🧑🏼布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積✨進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與👈沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)🔞泛采🔅用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛🤞機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别♻️系統、各(gè)種皮帶👨‍❤️‍👨、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效🈲集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統💜可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)🌂依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運🐅動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料⛷️采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛💞料高度(du)不😘控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)💚器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)✍️有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)👣的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由🙇‍♀️機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料🏃🏻高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)🐉動調💁整機(ji)械手✔️吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)👌有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)🈲将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)🌏放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進📐行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)💰，它📱可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶💃機的(de)速度一般(ban)❗為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗🙇🏻油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓🌈成形♌前(qián)✔️對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離🔴線清(qīng)洗📐兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電♌氣控制(zhi)系統等㊙️組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)💔材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整✂️與變(biàn)✍️頻💔驅💜動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損🏃‍♂️、維修(xiu)🏒後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹🐇輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可✂️以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🔅用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總🌍線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在👅沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單㊙️元、供🐆油(yóu)及💃🏻油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有🐆行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)🌈嘴采用數(shù)🐆字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的💋均勻(yun)。不管環😘境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保❌證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料❗前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一❗角(jiǎo)進行定🌂位(wei)💔，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台(tái)适👄用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動‼️線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🐪氣(qì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼缸驅動📧打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測🛀及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另🏃🏻外(wai)，可采用雙(shuang)中心設🐕計(jì)，以滿足✊同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人💰的(de)軌🐆迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具⛹🏻‍♀️内的要(yào)求，又避🏃‍♂️免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本♉質上是(shì)一💰個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性☂️皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台⭐能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)🔞造🌍廠📧家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖♉壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴🙇‍♀️的(de)專🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用🔞機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高⭕節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線