一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車🌈零㊙️部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)💋，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及🏃性能(néng)穩⚽定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了🐆手臂，并(bìng)廣泛采🍓用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆✏️垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🔴識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統👄及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成♉，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統🈚，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上☀️；垛料☀️高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上🏃‍♀️；垛料☂️高♈度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人👣端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮🌍帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高🚶‍♀️度✌️不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關🍓節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架☀️式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料🤟由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮🐆過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的✔️同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整📱，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)🌈離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)⛱️。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度🙇‍♀️可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)☂️行闆料清洗(xi)、清洗機💘離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖🔞壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車👣廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條⁉️闆料清(qīng)洗🔆線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的❤️尺㊙️寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)⛹🏻‍♀️力及傳動系(xi)😘統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制♉系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗🆚機具有自(zì)行走機構，在(zài)✍️不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變🔞頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)❗輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈🤟功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗👉油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)🈲斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成🌈形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽🚶‍♀️車廠常(cháng)用🌈的工📧藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍🛀🏻單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗💚油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位🏒置(zhi)的準确和🔞油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環💯境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)🚶液保溫單元(yuán)均☁️處于等待(dài)噴射♊狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆💰料😄前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适👄用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)🌏打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所✉️有打🍉料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另🔴外(wài)，可采用🥰雙中(zhong)心設計，以滿(man)足👨‍❤️‍👨同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)☂️而既🏃🏻滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要🌈求，又避(bi)免了機☀️械對(dui)中💁台的複雜(zá)機構。光學🔆對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七🈲軸後，機器(qì)人沖㊙️壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍🈲可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的🌐專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适🔴應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線