一、多機連(lián)線機械手(shou)

分為多機(ji)滑塊同步(bu)模式及滑(hua)塊自由模(mo)式，一般适(shì)用🈲于産量(liang)💚要求較大(da)且品類衆(zhōng)多的小型(xing)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiu)較高的大(da)型沖壓件(jiàn)（汽車零部(bù)⭕件等）。

三、機(jī)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的一(yi)般構成

典(dian)型的機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線包含以(yǐ)下部分：機(ji)器人✉️、電控(kong)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liao)清洗機、闆(pan)料塗油機(jī)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)機器人端(duan)拾🔴器。具體(ti)布置方式(shi)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積📐進(jin)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shì)既可以與(yu)沖壓線平(píng)🔴行也可以(yi)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器人除(chú)了要求負(fu)載大、運行(háng)軌迹精确(què)👅及性⁉️能穩(wen)定可靠等(děng)搬運機器(qì)人所共有(you)的特性，還(hái)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(jí)回轉面積(ji)大等特點(diǎn)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qi)人的基礎(chu)上♊加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bi)，并廣泛采(cai)用棚架式(shi)安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zì)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xū)要集成壓(ya)力機、機器(qi)人、拆🥰垛機(ji)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhong)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shi)覺識别系(xi)統✨、各種皮(pí)帶、同步控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xi)統及大屏(píng)幕顯示，并(bing)具有無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xì)統的能力(lì)。為了把如(rú)此多的智(zhi)能控制系(xi)統有效集(ji)成，一💚般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xì)統‼️，其中現(xiàn)場總線系(xì)統可能同(tong)時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fen)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動液(yè)壓升降台(tái)車上；垛料(liào)高度依靠(kao)與光電傳(chuán)感器與液(yè)壓系統控(kong)制，保持恒(heng)定；磁力分(fèn)張器依靠(kào)氣動或電(diàn)動驅動自(zì)動貼近垛(duo)料；采用氣(qì)缸驅動、矩(jǔ)陣布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chai)垛，真空吸(xī)盤🍓組垂直(zhi)運動；拆成(cheng)單張的闆(pan)料👌采用磁(ci)性皮💚帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高㊙️度不控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機器人(rén)吸料⭕高度(du)👨‍❤️‍👨；磁力分張(zhang)器支架安(an)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉⭐的調(diao)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(ci)力分🛀張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)❓盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(yóu)機器人放(fang)置在🤩可伸(shēn)縮過渡皮(pi)🔴帶上進行(háng)💘傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)🍉高度🔞不🤩控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機械手(shou)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在拆垛(duǒ)小🐆車上，支(zhī)架可平💯移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器⚽安裝(zhuāng)在桁架式(shi)🈲機械手端(duān)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suo)🙇‍♀️過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chai)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)✨可以🏃🏻‍♂️為⛷️闆(pan)💃🏻料提供穿(chuān)過清洗機(ji)所需的移(yí)動速度🙇🏻。皮(pí)帶機的速(sù)度一般為(wei)變頻控制(zhì)，以保證與(yǔ)後續清洗(xi)機、塗油機(ji)的同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整，以填(tián)補不進🌈行(hang)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的📞空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)♻️以❗為闆🤩料(liào)提供穿過(guò)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的💃速度(du)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diao)整，以填補(bǔ)不進🚶‍♀️行闆(pǎn)料清💁洗、清(qīng)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖☔壓🌈成(chéng)形🌂前對覆(fù)蓋件闆料(liào)進行清洗(xi)已經成為(wéi)汽車☎️廠的(de)🏒标準工藝(yì)⭐。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xian)清🐇洗和離(li)線清洗兩(liang)種工藝：離(li)線清洗适(shì)用于☂️投産(chǎn)初期，單車(che)型産量較(jiào)低的企業(ye)，一條闆料(liao)清洗⛹🏻‍♀️線可(ke)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wei)2m；在線(xian)清洗适用(yong)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整體側(ce)圍的尺寸(cun)，在線清洗(xǐ)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xi)統、液壓調(diao)整機構，清(qing)洗過濾系(xi)統，集束噴(pēn)管組件，油(yóu)霧收集🆚器(qì)，潤滑系統(tong)，行走機構(gou)，以及電氣(qì)控制系統(tǒng)等🔞組成。主(zhu)⭕要用于标(biao)準闆🈚材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lǚ)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(ji)具有自行(hang)走機構，在(zai)不需要清(qing)洗工序時(shi)，整機可沿(yan)地面軌道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zhěng)與變頻驅(qū)動機構，通(tōng)過精确調(diao)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)🏃🏻‍♂️保證💞磨損(sun)、維修後的(de)輥系與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gàn)輥采用無(wú)紡布層壓(ya)布輥，以提(ti)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bìng)具有防擦(ca)傷和自愈(yu)功能。清洗(xi)🌈油箱具有(you)加熱系統(tong)，可㊙️以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jìng)溫度下使(shǐ)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiao)果。電氣系(xi)☎️統采用具(jù)有現場總(zǒng)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(rén)機界面可(ke)以進行參(cān)數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liang)，在沖壓成(cheng)形🎯前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(la)延油是汽(qi)車廠常用(yong)的工藝手(shǒu)✊段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tú)油機。

塗油(you)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(you)噴槍🌈單元(yuan)、供油及‼️油(yóu)液保溫單(dan)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)元、油霧收(shou)集單元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shen)等組🏒成。塗(tú)油機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yào)塗油時可(kě)以移動離(li)線。噴嘴采(cai)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料✌️上油(you)膜位⛷️置的(de)準确和🧡油(yóu)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環境溫度(du)如何變化(hua)，供油及❓油(you)液保溫單(dan)元均處于(yú)等待噴射(shè)狀态，油液(yè)溫度恒定(dìng)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liào)對中台

為(wei)了保證闆(pan)料被準确(que)地放置在(zai)模具内，在(zai)機器人拾(shi)取闆料前(qián)需要對闆(pan)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重力對中(zhong)台、機械對(dui)中台及光(guang)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shàng)依靠重力(li)自由滑向(xiang)一角進行(háng)定✂️位❌，台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(dui)中台适用(yong)于機器人(rén)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用于具有(you)清洗機🔞、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhì)擋塊，再由(you)另外三側(ce)的氣缸驅(qu)動打🌍料器(qì)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wèi)。所有打料(liao)器的位置(zhì)可示教編(bian)程，對中台(tái)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。機🐉械對(dui)中台能夠(gou)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhong)。另外，可采(cai)用✨雙中心(xīn)設🏃計，以滿(man)足🧡同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(jù)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(ji)術，其原理(lǐ)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruan)件後自動(dòng)調整機✏️器(qi)人的軌迹(ji)，從而既滿(mǎn)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhì)入模具内(nèi)的要㊙️求，又(you)避免了機(ji)械對中台(tai)的複雜機(ji)構。光學對(duì)中台本質(zhì)上是一個(ge)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料🚶檢(jian)測的磁性(xing)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xué)對中台☎️能(neng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhóu)與端拾器(qì)

标準(zhǔn)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jìn)年來機器(qì)人❓制造廠(chang)家與系統(tong)集成商紛(fēn)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hòu)，機器🌂人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yī)步提高到(dao)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴的專用(yòng)機械手高(gāo)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tǒng)

自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jiàn)/min，這時(shí)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fu)荷就超過(guo)勞動極限(xiàn)，為了适㊙️應(ying)👅這種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(dui)沖壓件成(cheng)品進行分(fèn)流，然後由(you)人工或機(ji)器人将其(qi)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(che)将🐉料架運(yùn)走。

自(zì)動化沖壓(yā)生産線